常见的AGV车轮根据其结构和功能特点，主要分为以下几类：
一、单舵轮型
结构特点：单舵轮型AGV多为三轮车型，其特点是在AGV前部安装一个铰轴转向车轮作为驱动轮，搭配后两个从动轮。
优点：
结构简单，成本低。
单轮驱动，无需考虑电机配合问题。
抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。
缺点：灵活性相对较差，转向存在转弯半径，能实现的动作相对简单。
适用场景：主要适用于牵引式AGV和叉车式AGV，在大吨位货物搬运场景中表现出色。
二、双舵轮型
结构特点：双舵轮型AGV为全向型AGV，车体前后各安装一个舵轮，搭配左右两侧的从动轮。
优点：
可以实现360°回转功能和万向横移，灵活性高。
具有精确的运行精度。
缺点：
两套舵轮成本较高。
对电机的运动控制算法要求较高。
对地面平整度要求严格。
适用场景：适用于重载潜伏式AGV或停车机器人，在汽车制造工厂、停车场等场景中表现出色。
AGV车轮
三、差速轮型
结构特点：差速轮型AGV的结构是车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，其他为随动轮。差速轮不配置转向电机，而是完全靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。
优点：
灵活性高，可实现360°回转。
缺点：由于差速轮本身不具备转向性，所以无法做到万向横移。
适用场景：适用于环境较好的电商、零售等仓库场景，如亚马逊KIVA机器人就采用了这种驱动方式。
四、麦克纳姆轮型
结构特点：麦克纳姆轮是一种设计新颖的全方位移动方式，其原理是在轮毂上安装斜向辊子，通过协同运动以实现移动或旋转。
优点：
具有10吨以上的载重能力。
灵活性高，可以实现360°回转功能和万向横移。
缺点：
成本相对较高。
结构形式相对复杂。
对控制、制造、地面的要求也较高。
适用场景：适用于飞机、高铁等生产制造场景以及户外机器人运输场景。
综上所述，AGV车轮的类型多种多样，每种类型都有其独特的特点和适用场景。在选择AGV时，需要根据实际需求和场景特点来选择合适的车轮类型，以确保AGV能够高效、稳定地完成搬运任务。